Berühmt ist die Gründungslegende Roms: im Jahr 753 v. Chr. soll Romulus die Stadt gegründet haben. Seinen Bruder Remus brachte er um, nachdem sich dieser über die Stadtmauer lustig machte.
Tatsächlich sind wohl zu dieser Zeit einige Dörfer zu einer Stadt zusammengefügt worden. Diese Dörfer oder Siedlungen erstreckten sich vermutlich schon damals über die berühmten sieben Hügel Roms: Kapitol, Palatin, Quirinal, Aventin, Viminal, Caelius und Esquilin.
Nach seiner Gründung war Rom zunächst für rund 300 Jahre ein Königreich bevor es schließlich eine Republik wurde. Kämpfe unter den Ständen prägten zunächst das Bild. Im 4. Jahrhundert vor Christus erfolgte der Bau einer großen Stadtmauer, der Servianischen Mauer, benannt nach König Servius Tullius. Von dieser Mauer sind heute noch an vielen Stellen Überreste zu sehen. Sie umschloss alle sieben Hügel und sollte die Stadt gegenüber Angreifern schützen, nachdem zuvor die Kelten Rom angegriffen hatten. Es folgte eine Phase stetigen Ausbaus.
Man geht davon aus, dass Rom bereits im ersten Jahrhundert v. Chr. eine Millionenstadt gewesen ist mit vielen Dingen, die es in anderen Städten erst 2000 Jahre später gab: neben einem funktionierenden Frichwasser- gab es bereits ein Abwassersystem und befestigte Straßen. Zu dieser Zeit entstehen auch einige der epochalen Bauwerke wie das Kolosseum. Bis in die ersten Jahrhunderte nach Christi wurden Thermen errichtet, Bibliotheken gebaut – das antike Leben befand sich auf dem Höhepunkt.
Die Bevölkerungszahl wird zwischenzeitlich bis auf 1,5 Millionen Menschen angestiegen sein, bevor ein langsamer Abstieg einsetzte.
Im 5. Jahrhundert überfielen Vandalen und Goten die Stadt, das gesamte römische bzw. jetzt weströmische Reich befand sich durch interne Machtkämpfe und Konflikte mit anderen Völkern im Niedergang.
Zunächst konnte das städtische Leben noch einige Zeit wie gewohnt aufrecht gehalten werden, nach dem so genannten Gotenkrieg war jedoch zu viel von Roms Infrastruktur und Führungsschicht zerstört. Bis hinein ins 11. Jahrhundert litt die Stadt unter weiteren Kriegen, Plünderungen etc. Die Bevölkerungszahl ging stark zurück. Erst als Hauptstadt des Kirchenstaates kam Rom zu neuer Bedeutung.